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理想L9高精度地图研发负责人湛逸飞,性格内敛的研发工程师。蓝衬衫又高又高,整个人散发出书卷的气息。采访中没有多余的肢体动作,也没有太多的情感起伏,平淡无奇,说话,仿佛是一个“局外人”,讲别人的故事。他说:“这个行业有时候有点夸张,喜欢抬起来。事实上,吹得不太好,这些只是阶段性的结果,从L2到L4,我们还有太多的事情要做,还有太多的事情要做。”
本文是《理想L9背后的人》系列采访的第九篇文章。受访者湛逸飞,作者段段,首发于微信官方账号“有理想”。
01
“很难从零开始到行业第一”
有一个理想:能先介绍一下高精度地图吗?它和普通导航地图有什么区别?
湛逸飞:简单来说,高精度地图比普通导航地图更丰富、更准确。目前,高精度地图的精度已达厘米级,主要服务于机器智能驾驶环境的判断、决策和控制。高精度地图的道路元素包括详细的车道线路、路标、标志、交通灯等,而普通导航地图的道路元素只达到道路级别,如显示几条车道。
回到我们的理想L9,包括之前的21个理想ONE,导航地图和高精度地图共存。也就是说,当用户选择目的地时,中央控制屏幕显示了驾驶员的导航地图,车辆的“大脑”也有一张高精度的地图,因此,不仅人们可以看到汽车在哪里,而且车辆的“大脑”也知道汽车在哪里,甚至更精确。
高精度地图可以清晰地“看到”汽车与车道线之间的距离
有一个理想:高精度地图如何应用于汽车?它和智能驾驶有什么关系?
湛逸飞:高精度地图在汽车上的使用主要与智能驾驶有关,可以为智能驾驶提供全方位的辅助。如果没有高精度地图,至少现在我们无法实现智能驾驶。
首先是定位。通过卫星定位,我们可以知道地球上某个物体的一般位置,但如果物体在车道线的具体位置准确,离左车道线有多远,我们需要使用高精度地图。
其次,在感知方面,高精度地图的感知大多暂时不是实时感知,而是历史经验信息的感知。我们将使用摄像头识别车道信息,然后匹配高精度地图来判断车辆的具体位置和周围环境。
另一方面,智能驾驶是决策规划,结合高精度地图规划智能驾驶路线和车道级路径。例如,前面有一个下坡道的入口。我们还在最左边。我们需要连续改变三条道路。智能驾驶可以结合高精度地图完成。
假如用一句话来解释高精度地图与智能驾驶的关系,高精度地图就是指导智能驾驶系统“驾驶”的地图。
有一个理想:回到理想L9,在理想L9上使用高精度地图。我们主要做什么?
湛逸飞:理想L9高精度地图与高德地图合作。高德地图相当于为我们提供数据。我们将其提供的高精度地图应用于汽车和大规模生产。
因此,我们的工作主要有两个方面。首先是软件工作。在早期阶段,我们需要制作一个程序,将地图数据与导航相结合,并向下游模块发送反馈,如定位模块和决策规划模块。另一方面,数据的查错和纠错主要取决于高精度地图的特殊性。例如,当供应商收集一些场景时,道路就是这样修复的,当我们得到地图时,道路就会改变。因此,我们需要做的是找出高精度地图上的所有错误信息,修复可以修复的信息。为了用户安全,该路段禁止使用高精度地图和智能驾驶。这是一个非常大的项目。
有一个理想:与理想ONE相比,高精度地图的应用有哪些突破?
湛逸飞:各方面都有很大的突破。首先,理想L9进行了全方位的迭代,硬件、软件、算法和理想ONE都不一样。理想L9用摄像头代替角毫米波雷达,配备六个摄像头,前两个,周围四个。
其次,在此期间,我们基本修复了21个理想ONE的问题。因为去年做21个理想的ONE的时候,都是靠人来检查和纠正错误。后来我们发现很多问题都是一样的,可以借助计算机程序检查,所以我们迭代了工作方法。用户最终感受到的是,理想的L9可以在高速公路上实现NOA(Navigate on Autopilot,导航辅助驾驶)连续行驶100公里,无需驾驶员确认即可自动变道。
有一个理想:应用和迭代有什么困难吗?
湛逸飞:当然,因为当时我们面临的是行业问题,没有其他人做过。我们团队的每个人都没有太多的经验,也没有做过量产,都是从零开始的,很难。
供应商在汽车上没有高精度地图批量生产的经验。一开始我们经常吵架,后来我们不吵架,因为没用,还不如一起想办法解决。最后,我们互相“宽容”,做了很多事情,一起工作就做了。
事实上,当时也有人质疑供应商应该做什么,为什么我们自己做。但我当时想的是,我们总是等待别人去做,非常被动,也许很多功能根本无法如期上线或量产。不管谁该做,我只想把这件事做好,我们有点苦,有点累也没关系。所以当时我们团队的伙伴其实默默吃了很多苦。
团队成员在大雪中调试地图软件
但更好的是,大家都扛过来了,也没说扔锅或者放弃,都是齐心协力把这件事做好。
有一个理想:所以当这么多用户使用你开发的功能时,你觉得这个功能很容易使用,或者不容易使用?
湛逸飞:我们也会在理想的汽车APP社区看到一些用户的帖子,或者说得更好。当然,仍然存在一些棘手的问题,如限速不准确、高精度地图“断点”仍然可以下降。在未来,团队仍有很多工作要做。
但就我个人而言,与之前做的2021款理想ONE相比,现在其实并没有什么特别的感觉。因为我认为我们的最终目标是实现L4,这只是我们走向L4的一个小阶段性结果。从L2到L4,我们还有太多的事情要做,还有太多的事情要做。
当然,有些用户说做得好肯定是一种鼓励,但并不是说生活的使命已经完成了,没有达到这个水平,这种感觉必须实现L4。
有一个理想:目前如何评价理想车的高精度地图?
湛逸飞:行业第一,至少在中国第一。目前,中国似乎只有三家大规模生产。理想汽车NOA功能中使用的高精度地图是中国最好的。
有一个理想:用得最好的地图是什么意思?
湛逸飞:安全、舒适、方便,一直是我公司生产产品的基本逻辑。因此,在保证安全的同时,我们尽可能为用户提供更舒适、更方便的驾驶体验。
从这个角度来看,首先,我们整个地图的安全性是最好的,我们在供应商的基础上做了很多补丁和错误检查。我们已经修复了所有可以修复的错误。如果我们不能修复它们,我们将被禁止。
第二,我们的高精度地图信息也是最完整的,是迄今为止唯一一款支持在北京五环开放NOA功能的大规模生产汽车。
第三,我们用的图片也是2022年的最新图片。从21个理想ONE到理想L9,我们花了很多时间更新地图信息。
02
“在正确的阶段做正确的事”
有一个理想:事实上,更新和维护地图的成本非常高, 有些公司可能不愿意更新。为什么我们愿意花这么多精力更新地图?
湛逸飞:我认为这仍然取决于公司的价值观。我们公司一直强调产品实力和用户。既然我们给了用户一个功能,我们就必须把它做好,让它易于使用,而不仅仅是盲目地堆叠技术,拼写第一。
当然,我我们也将追求技术的先进性,但我们不会为技术而技术。每项技术的使用和功能的开发必须有效地为用户解决用户的根本问题。因此,无论成本有多高,我们都会不断完善和更新这个功能和地图。
有一个理想:所以有时候,公司在开发过程中,也会在技术和产品之间取得平衡?
湛逸飞:这其实就是想哥哥说的话,在正确的阶段做正确的事情。在0-1阶段,就是做一个让公司先活下来的产品,这个时候想到技术,公司就会死得很快。在1-10阶段,或10-100阶段,您需要与他人的产品和技术障碍不同,公司必须进行一些先进的技术研发。因此,我们必须在正确的阶段做正确的事情。公司的发展阶段不同,重点也不同。
但就像刚才说的,最根本的技术是服务于产品和用户,而不是超越人们的需求和产品。假如一味堆砌技术,追求潮流,忽视用户的真实需求,从长远来看,一定会被市场淘汰。相反,如果长期不进行技术研发,只进行集成整合,不仅会被竞争杀死,而且无法为用户提供优质的服务和体验。
有一个理想:整个理想L9项目下来,你最大的收获是什么?
湛逸飞:最大的收获应该是团队的成长。以前我们团队的人其实很少,只有十几个人,基本都是靠拼。每个人都特别努力,把自己能做的事情做到极致。
现在团队应该补齐的人和能力都补齐了,我们也吸取了教训。目前,团队之间的合作非常顺利,整体节奏和效率也有了很大的提高,感觉是从单打斗到合作的感觉。
例如,当我们做理想的L9时,我们只是以OKR的形式协调整个事情。就我个人而言,我认为OKR和KPI最大的区别是OKR是关注整体的大目标,而KPI只关注自己的目标。例如,在KPI语境下,每个人都在完成自己的指标后做其他事情,但OKR是一群人的目标是同一个O,这实际上拉齐了所有人的目标。例如,我们的O定制是为了减少高精度地图事故,其中一个KR使用算法来避免事故。KR的负责人不仅关注自己的准确性,还考虑从整体角度看我能做什么。
03
“老了,也成熟了”
有一个理想:当初为什么要加入理想车?
湛逸飞:没有理由不来,在新能源轨道上做智能驾驶,就是王炸。
有一个理想:理想来了这么久,你觉得自己变了什么吗?
湛逸飞:老了,也成熟了。这种成熟是指开始学会接受一些不符合自己期望的事情,理解自己的幼稚。面对自己想做却做不到的事,现在可以心平气和地接受了。
因为知道很多你想做的事情需要时间来验证和实现。当时年轻的时候,总想直接量产L4。后来发现理想需要从L2开始,感觉是泼了一盆冷水。然而,经过这么长时间的工作,我对这个行业有了一些了解,发现在这个阶段做好L2并不容易。以前很天真,这就是个人的变化,其实也是我在理想汽车上最大的成长。
从研发到量产,很多事情都需要一步一步扎实,不可能像我年轻时想的那样一蹴而就。所以理想的车其实很务实,无论是0-1阶段,还是现在,我们的内部一直都很务实都不来那些虚的,喊口号,都是一步一步稳打稳扎打磨我们的产品。
可能有些人会觉得理想“菜”,但你要是真的是希望给用户做一个好产品的人,你会自然而然地认可理想的价值观和理想的发展路径。
有个理想:最后,作为高精地图的研发人员,可以畅想一下以后高精地图应用场景和未来吗?
湛逸飞:我觉得它有太多的应用场景和想象的空间了,我们现在根本无法预料它最后会是什么样子。
不过想哥之前谈过一些对高精地图的看法,他认为高精地图未来会是一个信息的载体,所有人的任何社会活动都跟这一张图相关。无论是人还是车,或者是机器人,各种各样的东西都会被集合在这张地图上。
目前业内只实现了高速路段高精地图的全覆盖,未来,高精地图的感知能力会不断提升,在实现实时感知的情况下,城市道路的高精地图也会实现全覆盖。
这个时候,所有的内容会合成一个巨无霸的地图。这个地图不仅可以拿来做导航,也可以做外卖,做Robotaxi(无人驾驶出租车),所有的社会活动都将和这张地图有关。
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